Mengakses Human Hand Robot / Tangan Robot Menggunakan Sensor EMG ( Electromyography ) Muscle Sensor / Sensor OTOT menggunakan CV AVR ( Code Vision AVR )

بِسْــــــــــــــــمِ اﷲِالرَّحْمَنِ اارَّحِيم

bismillaahirrahmaanirrahiim

السَّلاَمُ عَلَيْكُمْ وَرَحْمَةُ اللهِ وَبَرَكَاتُهُ

Assalamu'alaikum warahmatullahi wabarakatuh

Mengakses Human Hand Robot / Tangan Robot Menggunakan Sensor EMG ( Electromyography ) Muscle Sensor / Sensor OTOT menggunakan CV AVR ( Code Vision AVR )

        Pada kesempatan kali ini saya akan menjelaskan mengenai bagaimana cara menggunakan sebuah sensor OTOT ( EMG ) untuk menggerakkan tangan robot, jadi alat ini berfungsi untuk menggerakkan tangan robot menggunakan intensitas ketegangan / kontraksi dari otor tangan, alat ini menggunakan microcontroller ATMega8535 dengan bahasa CV AVR. prinsip kerja tangan robot ini sangatlah mudah yaitu hanya berpedoman dari koordinat servo yang akan menggerakkan jari--jari tangan. untuk lebih jelasnya berikut program dan skemanya.

a. Minimum System ATMega

 

b. Sensor EMG / OTOT

c. Program CV AVR ( Code Vision AVR )

/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.04.4a Advanced
Automatic Program Generator
� Copyright 1998-2009 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project :
Version :
Date    : 3/4/2016
Author  : NeVaDa
Company :
Comments: anak jalanan yang ingin alay


Chip type               : ATmega8535
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 8.000000 MHz
Memory model            : Small
External RAM size       : 0
Data Stack size         : 128
*****************************************************/

#include <mega8535.h>

#include <delay.h>
#include <stdio.h>

#define servo_1 PORTB.0
#define servo_2 PORTB.1
#define servo_3 PORTB.2
#define servo_4 PORTB.3
#define servo_5 PORTB.4

#define PB_ok    PIND.6
#define PB_plus  PIND.4
#define PB_minus PIND.5
#define PB_start PIND.3
 #define on 0
#define off 1

// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
   .equ __lcd_port=0x15 ;PORTC
#endasm
#include <lcd.h>

#define ADC_VREF_TYPE 0x40

// Read the AD conversion result
unsigned int read_adc(unsigned char adc_input)
{
ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
// Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
delay_us(10);
// Start the AD conversion
ADCSRA|=0x40;
// Wait for the AD conversion to complete
while ((ADCSRA & 0x10)==0);
ADCSRA|=0x10;
return ADCW;
}
char buff[32];
int j=0,a=0,servo1=0,servo2=0,servo3=0,servo4=0,servo5=0,x_plus=0;

//SETTING SARVO
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
if(j>312)
{
j=0;}
else {j++;  }
//delay_us(500);}

if(j<servo1)
{
servo_1=1;
}//delay_us(1500);
else{
servo_1=0;
}

if(j<servo2)
{
servo_2=1;
}//delay_us(1500);
else{
servo_2=0;
}

if(j<servo3)
{
servo_3=1;
}//delay_us(1500);
else{
servo_3=0;
}

if(j<servo4)
{
servo_4=1;
}//delay_us(1500);
else{
servo_4=0;
}

if(j<servo5)
{
servo_5=1;
}//delay_us(1500);
else{
servo_5=0;
}



}                                             

//POSISI SERVO NETRAL
void servo_netral1()
{
servo1=23;
}
void servo_netral2()
{
servo2=68;
}void servo_netral3()
{
servo3=68;
}void servo_netral4()
{
servo4=68;
}
void servo_netral5()
{
servo5=68;  
}


//POSISI SERVO NEGATIF(CW 90)
void servo_neg1()
{
servo1=40;
}
void servo_neg2()
{
servo2=35;
}
void servo_neg3()
{
servo3=35;
}
void servo_neg4()
{
servo4=35;
}

void servo_neg5()
{
servo5=35;
//servo2=40;
}

void genggam()
{
servo_neg1();
servo_neg2();
servo_neg3();
servo_neg4();
servo_neg5();

}

void lepas()
{
servo_netral1();
servo_netral2();
servo_netral3();
servo_netral4();
servo_netral5();

}


// CODING RUNNING
void test()
{
a=read_adc(0);

     
      if(a<110)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("lepas");
      lepas();
      }
      if(a>110 && a <130)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu jari");
      servo_neg1();
      //servo_netral2();
      }
     
      if(a>130 && a <170)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu+telunjuk");
      servo_neg1();
      delay_ms(70);
      servo_neg2();
      servo_netral3();
      servo_netral4();
     
      }                     
      if(a>170 && a <210)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu+telu+teng");
      servo_neg1();
      delay_ms(70);
      servo_neg2();
      delay_ms(70);
      servo_neg3();  
     
      servo_netral4();
      servo_netral5();
                }    
      if(a>210 && a <240)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu+4");
      servo_neg1();
      delay_ms(70);
      servo_neg2();
      delay_ms(70);
      servo_neg3();
      delay_ms(70);
      servo_neg4();

     servo_netral5();
      //servo_netral(4);
      
      }
      if(a>240 && a <300)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("5 jari");
      servo_neg1();
      delay_ms(100);
      servo_neg2();
      delay_ms(100);
      servo_neg3();
      delay_ms(100);
      servo_neg4();
      delay_ms(100);
      servo_neg5();
      }                 
      if(a>310)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("genggam");
      genggam();
      }
       } 


//CODDING TEST LENGAN
void test2()
{
a=read_adc(0);

     
      if(a<110)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("lepas");
      lepas();
      }
      if(a>110 && a <130)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu jari");
      servo_neg1();
      //servo_netral2();
      }
     
      if(a>130 && a <170)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu+telunjuk");
      servo_neg1();
      delay_ms(70);
      servo_neg2();
      //servo_netral3();
      //servo_netral4();
     
      }                     
      if(a>170 && a <210)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu+telu+teng");
      servo_neg1();
      delay_ms(70);
      servo_neg2();
      delay_ms(70);
      servo_neg3();  
     
      //servo_netral4();
      //servo_netral5();
                }    
      if(a>210 && a <240)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu+4");
      servo_neg1();
      delay_ms(70);
      servo_neg2();
      delay_ms(70);
      servo_neg3();
      delay_ms(70);
      servo_neg4();

     //servo_netral5();
      //servo_netral(4);
      
      }
      if(a>240 && a <300)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("5 jari");
      servo_neg1();
      delay_ms(100);
      servo_neg2();
      delay_ms(100);
      servo_neg3();
      delay_ms(100);
      servo_neg4();
      delay_ms(100);
      servo_neg5();
      }                 
      if(a>310)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("genggam");
      genggam();
      }
      } 

//COODING KALIBRASI SENSOR
void kalibrasi()

{
a=read_adc(0);
      lcd_gotoxy(0,0);
      sprintf(buff,"nilai=%4d",a); 
      lcd_puts(buff);
      delay_ms(300);
     
      if(a<110)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("lepas");
      //lepas();
      }
      if(a>110 && a <130)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu jari");
      //servo_neg1();
      //servo_netral2();
      }
     
      if(a>130 && a <170)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu+telunjuk");
      //servo_neg1();
      delay_ms(70);

      }                     
      if(a>170 && a <210)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu+telu+teng");

      if(a>210 && a <240)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("ibu+4");

      }
      if(a>240 && a <300)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("5 jari");

  }                 
      if(a>310)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,1);
      lcd_putsf("genggam");
  
      }
       }    
       }

//CODDING TAMPILAN MENU     
void menu()
{
PORTD.7=0;
//lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
sprintf(buff,"menu = %2d",x_plus);
lcd_puts(buff);

if(PB_plus==on)
{
x_plus++; delay_ms(200);
delay_ms(10);
}

else if(PB_minus==on)
{
x_plus--; delay_ms(200);
delay_ms(10);
}

else if(x_plus==1)
{
//lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("1. Running     ");

if(PB_ok==on)
{
lcd_clear();
while(PB_start=off)
{
test();
PORTD.7=1;}
}
}

else if(x_plus==2)
{
//lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("2.Kalibrasi sens");

if(PB_ok==on)
{
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Kalibrasi Sense");
delay_ms(2000);
lcd_clear();     
while(PB_start=off)
{
kalibrasi();
PORTD.7=0;

}
}
}

else if(x_plus==3)
{
//lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("3.TES LENGAN");

if(PB_ok==on)
{
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("TES LENGAN");
delay_ms(2000);
lcd_clear();     
while(PB_start=off)
{
test2();
PORTD.7=0;


}
}
}


else if(x_plus>4)
{x_plus=1;}
else if(x_plus<1)
{x_plus=1;}
}     


// Declare your global variables here

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State7=T State6=T State5=T State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTB=0x00;
DDRB=0x1F;

// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=P State6=P State5=P State4=P State3=P State2=P State1=P State0=P
PORTD=0xFF;
DDRD=0x80;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 8000.000 kHz
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x01;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer1 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 1000.000 kHz
// ADC Voltage Reference: AVCC pin
// ADC High Speed Mode: Off
// ADC Auto Trigger Source: None
ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
ADCSRA=0x83;
SFIOR&=0xEF;

// LCD module initialization
#asm("sei");
lcd_init(16);
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("BISMILLAH");
delay_ms(1000);
lcd_clear();
lepas();
while (1)
      {
      menu();
     
     
//      genggam();
//      delay_ms(2000);
//      lepas();
//      delay_ms(2000);
      // Place your code here
   //  test();
//      a=read_adc(0);
//      lcd_gotoxy(0,0);
//      sprintf(buff,"nilai=%4d",a); 
//      lcd_puts(buff);
//      delay_ms(300);
    };
}

d. Foto Pengujian Alat

 

Update Contact :
No Wa/Telepon (puat) : 085267792168
No Wa/Telepon (fajar) : 085369237896
Email : Fajarudinsidik@gmail.com NB :: Bila Sobat tertarik Ingin membuat software, membeli software, membeli source code, membeli hardware elektronika untuk kepentingan Perusahaan maupun Tugas Akhir (TA/SKRIPSI), Insyaallah Saya siap membantu, untuk Respon Cepat dapat menghubungi kami, melalui :

No Wa/Telepon (puat) : 085267792168
No Wa/Telepon (fajar) : 085369237896
Email: Fajarudinsidik@gmail.com

atau Kirimkan Private messanger melalui email dengan klik tombol order dibawah ini :

ٱلْحَمْدُ لِلَّهِ رَبِّ ٱلْعَٰلَمِين

Alhamdulilah hirobil alamin

وَ السَّلاَمُ عَلَيْكُمْ وَرَحْمَةُ اللهِ وَبَرَكَاتُهُ

wassalamualaikum warahmatullahi wabarakatuh

Artikel Mengakses Human Hand Robot / Tangan Robot Menggunakan Sensor EMG ( Electromyography ) Muscle Sensor / Sensor OTOT menggunakan CV AVR ( Code Vision AVR ), Diterbitkan oleh scodeaplikasi pada Senin, 03 Oktober 2016. Semoga artikel ini dapat menambah wawasan Anda. Website ini dipost dari beberapa sumber, bisa cek disini sumber, Sobat diperbolehkan mengcopy paste / menyebar luaskan artikel ini, karena segala yang dipost di public adalah milik public. Bila Sobat tertarik Ingin membuat software, membeli software, membeli source code ,Dengan Cara menghubungi saya Ke Email: Fajarudinsidik@gmail.com, atau No Hp/WA : (fajar) : 085369237896, (puat) : 085267792168.